人間と魔族が争う事無く平和に暮らす世界。遥か昔、約千年続いたとされる人間と魔族の大戦を記した“マルス王の伝説”という絵本が大好きな少年ディアンは、魔族の血を濃く引く王族の少女ソフィアに出会う。 なんと彼女は前世…千年戦争時代のマルス王に関する記憶を有しており、絵本に描かれている物語が真実では無い事を語った。前世の約束を守る為、少年は絵本片手にマルスの軌跡を追う。